早期的衡器出現是由于商品交換過程中需要測量物品的重量是否一致。這種衡器稱為原始天平，結構簡單，功能單一，測量也不準確。約在7000年前，古埃及已經在使用等臂天平秤，這種稱是一個簡易杠桿，中間一個支點，測量時一端放物品，另一端放幾個簡易砝碼，當兩端一樣高時，意味著重量差不多。而中國衡器起源于原始社會末期，有史料記載的距今約6000年，衡器早期為黃鐘律，但是已經失傳，結構不詳。春秋戰國時期，出現了可以精確地到厘的衡器:戥秤。早期衡器的出現，使得物品公平交換稱為可能，人們可以不再依靠目測、手摸之類不能量化的測量方法，雖然早期的衡器誤差很大，但是從有到無也是一個巨大的進步。
約2000年前，中國出現帶刻度的桿秤，刻度的出現，意味著精確稱量的完善。自此，衡器的實際應用得到了快速的發展，人們終于可以使用衡器放心的稱量物品，就連比較貴重的金、銀也可以使用衡器精確地測量。以至于如今的社會，使用衡器測量重量的思想已經深入人心。
衡器快速發展始于近現代，約200年前，英格蘭人發明帶刻度的天平;美國人發明臺秤，臺秤將桿秤和天平的優點結合使得機械稱量衡器得到進一步完善。到了20世紀中期，隨著電學和近代物理的完善，出現了簡單的電子衡器，衡器發展進入了電氣時代。又隨著微機芯片的發明，微單片機和數字電路相結合，微單片機和稱重傳感器的結合使用，使得電子地磅的精確度和可靠性迅速提升，此后，微芯片在稱重領域的應用愈來愈廣泛，甚至取代了原來的機械式衡器。超大規模集成電路的出現，又使得稱重、動態稱重、過程控制可以合并在一起，體積減少了，性能卻提高了。工業上一般以大型衡器為主，大一些的衡器有些是用來稱重汽車重量的，這種類型的衡器叫做汽車衡，也叫地磅。如今很多行業都需要地磅來稱重產品重量，化工廠需要地磅稱重原材料和加工后的化工產品；工地需要稱重鋼筋、磚、石、沙等建筑材料的重量；收糧食的需要一臺糧食地磅稱重糧食。
